Giancarlo Giuseppe Alessandro Esposito nasceu em Copenhaga, Dinamarca, de um carpinteiro/pai italiano de Nápoles, Itália, e de uma cantora de ópera afro-americana mãe do Alabama. Os seus pais, trabalhando na Europa na altura do seu nascimento, instalaram-se em Manhattan aos 6 anos, e foi aí que ele cresceu.
Com origem teatral, era talvez inevitável que o jovem Giancarlo aparecesse no palco mais cedo ou mais tarde, e ele apareceu, aos 8 anos de idade, na Broadway como uma criança escrava em “Maggie Flynn” em 1966.
Outros trabalhos da Broadway seguiram-se durante os anos 60 e início dos anos 70, seguidos de alguns pequenos papéis em filmes. Seguiram-se trabalhos na TV nos anos 80, com partes cada vez mais significativas numa série de grande projecção até se tornar bem estabelecido como personagem tanto na TV como em vários filmes.
Será que chamou muito a atenção do público ao interpretar o agente Mike Giardello na série de TV Homicídios: Life on the Street (1993) em 1998 e, desde então, raramente tem estado fora dos nossos ecrãs.