La acción comienza al final; Arturo exige a Merlín que le lleve de vuelta al principio…
Acto IEdit
El rey Arturo está nervioso por su próximo matrimonio concertado y se esconde en un árbol. Merlyn el Mago, su sabio tutor, llama a Arturo para advertirle al joven rey que debe aprender a pensar por sí mismo. Merlyn, que vive hacia atrás en el tiempo y recuerda tanto el futuro como el pasado, sabe que pronto se separará de Arturo. Merlyn convence a Arturo de que baje y lo reprende por su comportamiento poco realista. Arturo se queda solo y reflexiona sobre sus súbditos y sobre sus propios sentimientos acerca de las nupcias previstas («Me pregunto qué hará el rey esta noche»). Arturo oye que alguien se acerca y vuelve a trepar por el árbol. Guenevere, la prometida de Arturo, llega al bosque. No le gusta la idea de ser reina, prefiere vivir una vida ordinaria -al menos, una vida rica ordinaria- («Simple Joys of Maidenhood»). Se tropieza con Arturo, que al principio se llama a sí mismo «Verruga» (su apodo de la infancia), y luego, al oír su reticencia a casarse, le habla de las alegrías de la vida en Camelot («Camelot»). Es amor a primera vista, y casi se besan, pero son interrumpidos cuando los asistentes de Arturo se encuentran con los dos. Él se revela como el Rey. Le cuenta a Guenevere la historia de cómo sacó la espada de la piedra y se convirtió en rey, y ella finalmente acepta casarse con él. El mago Merlyn se divierte con este acontecimiento, pero su alegría se convierte en tristeza cuando sus recuerdos del futuro comienzan a desvanecerse. Se da cuenta de que Nimue, una hermosa ninfa del agua, ha venido a atraerlo a su cueva para un sueño eterno («Sígueme»). Le ruega a Nimue que le dé respuestas, ya que ha olvidado si ha advertido a Arturo sobre dos individuos importantes, Lancelot y Mordred. Sin embargo, sus recuerdos se desvanecen definitivamente y es conducido lejos.
Cinco años después, Arturo se sienta con Guenevere en su estudio, debatiendo sobre qué hacer. Le explica que desea crear un nuevo tipo de caballero, uno que no saquee ni luche, sino que intente defender el honor y la justicia. Finalmente se inspira, con la ayuda de Guenevere, para establecer la Mesa Redonda con el lema «el poder por el derecho». Pasan otros cinco años. La idea de Arturo ha llevado a los Caballeros de la Mesa Redonda a ser reconocidos en todo el país, y su fama se ha extendido incluso a Francia. Un joven francés, pretencioso y excesivamente religioso, de Joyous Garde, llamado Lancelot du Lac, ha oído hablar de la Mesa Redonda y está decidido a llegar a Camelot y unirse a los caballeros de Arturo, seguro de que es perfecto para el puesto («C’est Moi»). El rey Pellinore, un anciano amigo de la familia de Arturo, también llega a Camelot para ser testigo de la grandeza de Arturo, y más tarde parece que se ha convertido en parte de la familia. Guenevere organiza un festival del Día de Mayo en los terrenos del castillo («El lujurioso mes de mayo»), donde Arturo presenta a su esposa a Lancelot. Guenevere siente una inmediata antipatía por Lancelot. El tiempo pasa y éste se enemista con la mayoría de los caballeros. Guenevere incita a tres de ellos -Sir Dinadan, Sir Sagramore y el fornido Sir Lionel- a desafiarle a una justa («Then You May Take Me to the Fair»). Arturo (que, a diferencia de todos los demás, es amigo de Lancelot) está consternado por esto, y no puede entender la forma de ser de una mujer -aunque no puede enfadarse con Guenevere («Cómo manejar a una mujer»).
En la justa Lancelot derrota fácilmente a los tres caballeros. Hiere a Sir Lionel, que lucha contra él en último lugar, de tal manera que la multitud cree que está muerto. Pero la consternación de la multitud se convierte en asombro cuando los gritos angustiados de Lancelot para que Sir Lionel viva parecen resucitar a un hombre muerto. Reflejando la adoración de la multitud, Guenevere se encuentra enamorada de Lancelot. Sin embargo, no desea violar sus votos matrimoniales y desea que Lancelot abandone Camelot («Antes de volver a mirarte»). Por un desafortunado giro del destino, Lancelot, a pesar de sus alardes de ser inmune a los placeres de la carne, también está locamente enamorado de Guenevere y se ve igualmente desgarrado por el conflicto entre este amor y su devoción a Arturo. Arturo nombra a Lancelot Caballero de la Mesa Redonda. El astuto rey Arturo adivina que Lancelot y Guenevere sienten algo el uno por el otro, pero espera que se olvide, ya que no desea alterar la tranquilidad de Camelot. Soliloquiza a su espada Excalibur, que estarán a la altura de los retos a los que se enfrentarán todos juntos.
Acto IIEditar
Muchos años después, Guenevere y Lancelot siguen atormentados por su amor insatisfecho. Ella intenta deshacerse de él, pero Lancelot no la deja («Si alguna vez te dejara»). Ambos creen que Arturo no es consciente de ello. Sin embargo, ella permanece fiel a Arturo y le ayuda a llevar los asuntos de Estado.
Mordred, el hijo ilegítimo de Arturo, llega a Camelot para deshonrar al Rey e intenta conseguir el trono para sí mismo. Arturo lo pone a cargo del programa de entrenamiento de los caballeros, sin saber que Mordred está allí para destruir la Mesa Redonda en venganza contra Arturo por haberlo abandonado, y detesta la idea de ser un Caballero («Las siete virtudes mortales»). Arturo empieza a sentir la tensión de gobernar Inglaterra, y tanto él como Guenevere se preguntan qué hacen los plebeyos sin esas responsabilidades («¿Qué hace la gente sencilla?»).
Mordred, mientras tanto, ha ideado un plan para arruinar a Arturo y a su reino de forma permanente. Se adentra en un claro encantado donde su tía, la hechicera Morgan le Fay, habita en un castillo invisible. Morgan es muy golosa y, aunque le gusta Arturo, Mordred consigue sobornarla con una gran cantidad de dulces para que construya uno de sus muros invisibles alrededor de Arturo durante una noche, de modo que cuando éste salga de caza al día siguiente, no pueda volver al castillo («La persuasión»). Mientras tanto, Mordred incita a los caballeros a recordar sus antiguos días de lucha y saqueo y los pone en contra de Arturo («¡Fie On Goodness!»).
Con Arturo fuera, Lancelot, sin poder evitarlo, visita a Guenevere en sus aposentos, como Mordred sospechaba que haría. Se besan apasionadamente («Te amé una vez en silencio»). Sin embargo, el romance de Lancelot y Guenevere y las maquinaciones de Mordred llegan a un punto crítico cuando Mordred y algunos de los Caballeros de la Mesa Redonda interrumpen, acusan a Lancelot de traición e intentan hacerlo prisionero. Lancelot se defiende de ellos y escapa, pero Guenevere es arrestada, juzgada, declarada culpable de traición por su infidelidad y condenada a la hoguera («Guenevere»). En la ejecución, Arturo observa desde la distancia cómo Mordred se burla de él por sus fracasos; se debate entre mantener su ley y cumplir con su deber como rey, o perdonar a Guenevere, a quien sigue amando a pesar de todo. En el último momento, Lancelot llega con un ejército, rescata a Guenevere y se la lleva con él a Francia. Pero en el proceso, Lancelot se ha visto obligado a matar a algunos de los otros caballeros, dejando a los supervivientes jurando venganza.
Por el bien de su propio honor y el de Camelot, Arturo debe ahora hacer la guerra contra Lancelot. Mordred ha levantado su propio ejército contra Arturo, de vuelta en Inglaterra. La guerra se cobra un terrible precio en Camelot, ya que más de la mitad de los Caballeros de la Mesa Redonda mueren. Antes de la batalla final, Arturo se encuentra con Lancelot y Guenevere. La relación de Lancelot y Guenevere se ha tambaleado, sin duda a causa de sus conciencias culpables. Guenevere se ha convertido en monja, y la Mesa Redonda está ahora rota. Se ofrecen a enfrentarse a la justicia en Inglaterra, pero Arturo no quiere ver a Guenevere quemada ni a Lancelot decapitado. Los perdona a ambos y parten por separado. Esa noche, en el campamento, Arturo conoce a un joven polizón llamado Tom de Warwick (probablemente Sir Thomas Malory), que ha venido a unirse a la Mesa Redonda. Su discurso le recuerda a Arturo el idealismo y la esperanza que tenía cuando era un joven rey, y le inspira. Arturo hace caballero a Tom, y lo envía de vuelta a Inglaterra para que crezca allí, para que pueda transmitir a las generaciones futuras los ideales de la caballería y de Camelot («Camelot» (reprise)).