Giancarlo Giuseppe Alessandro Esposito è nato a Copenhagen, Danimarca, da un padre falegname/scenografo italiano di Napoli e da una madre cantante d’opera afroamericana dell’Alabama. I suoi genitori, che lavoravano in Europa al momento della sua nascita, si stabilirono a Manhattan quando lui aveva 6 anni, ed è lì che è cresciuto. Provenendo da un background teatrale, era forse inevitabile che il giovane Giancarlo sarebbe apparso sul palco prima o poi, e lo fece, all’età di 8 anni, apparendo a Broadway come un bambino schiavo in “Maggie Flynn” nel 1966.
Altri lavori a Broadway seguirono negli anni ’60 e nei primi anni ’70, seguiti da alcuni piccoli ruoli nei film. Il lavoro televisivo seguì negli anni ’80, con parti sempre più significative in una serie di serie di alto profilo fino a quando non si affermò come personaggio sia in TV che in una serie di film.
Si impose all’attenzione del pubblico interpretando l’agente Mike Giardello nella serie TV Homicide: Life on the Street (1993) nel 1998 e da allora è stato raramente fuori dai nostri schermi.