L’action commence à la fin ; Arthur exige que Merlin le ramène au début…
Acte IEdit
Le roi Arthur est nerveux à propos de son prochain mariage arrangé et se cache dans un arbre. Merlyn le magicien, son sage tuteur, fait descendre Arthur pour prévenir le jeune roi qu’il doit apprendre à penser par lui-même. Merlyn, qui vit à rebours dans le temps et se souvient du futur comme du passé, sait qu’il sera bientôt séparé d’Arthur. Merlyn persuade Arthur de descendre et le réprimande pour son comportement peu royal. Arthur, laissé seul, réfléchit à la fois à ses sujets et à ses propres sentiments concernant les noces prévues (« I Wonder What the King is Doing Tonight ? »). Arthur entend quelqu’un arriver et se précipite à nouveau dans l’arbre. Guenièvre, la future épouse d’Arthur, arrive dans les bois. Elle n’aime pas l’idée d’être reine, préférant vivre une vie ordinaire – du moins, une vie riche et ordinaire – (« Simple Joys of Maidenhood »). Elle rencontre par hasard Arthur, qui se fait d’abord appeler « Verrue » (son surnom d’enfance), puis, apprenant sa réticence à se marier, lui parle des joies de la vie à Camelot (« Camelot »). C’est le coup de foudre et ils sont sur le point de s’embrasser, mais ils sont interrompus lorsque les assistants d’Arthur les surprennent tous les deux. Il se révèle être le roi. Il raconte à Guenièvre l’histoire de comment il a retiré l’épée de la pierre et est devenu roi, et elle accepte finalement de l’épouser. Le sorcier Merlyn est amusé par ce développement, mais sa joie se transforme en tristesse lorsque ses souvenirs du futur commencent à s’estomper. Il se rend compte que Nimue, une belle nymphe des eaux, est venue l’attirer dans sa grotte pour un sommeil éternel (« Follow Me »). Il supplie Nimue de lui donner des réponses, car il a oublié s’il a prévenu Arthur au sujet de deux individus importants, Lancelot et Mordred. Ses souvenirs s’effacent cependant définitivement et il est emmené.
Cinq ans plus tard, Arthur est assis avec Guenièvre dans son bureau, débattant de ce qu’il doit faire. Il explique qu’il souhaite créer un nouveau type de chevalier – un chevalier qui ne pille pas et ne se bat pas mais qui essaie de faire respecter l’honneur et la justice. Il est finalement inspiré, avec l’aide de Guenièvre, de créer la Table ronde avec la devise « la force pour le droit ». Cinq autres années passent. Grâce à l’idée d’Arthur, les chevaliers de la Table ronde sont renommés dans tout le pays, et leur renommée s’est même étendue à la France. Un jeune Français de Joyeuse Garde, Lancelot du Lac, prétentieux et trop religieux, a entendu parler de la Table ronde et est déterminé à venir à Camelot pour rejoindre les chevaliers d’Arthur, persuadé qu’il est parfait pour le poste (« C’est Moi »). Le roi Pellinore, un vieil homme qui était un ami de la famille d’Arthur, vient également à Camelot pour être témoin de la grandeur d’Arthur, et il semble plus tard qu’il soit devenu un membre de la famille. Guenièvre organise un festival du 1er mai sur les terres du château (« The Lusty Month of May »), où Arthur présente sa femme à Lancelot. Guenièvre se prend immédiatement d’affection pour Lancelot. Le temps passe, et il se fait l’ennemi de la plupart des chevaliers. Guenièvre incite trois d’entre eux – Sir Dinadan, Sir Sagramore et le costaud Sir Lionel – à le défier dans une joute (« Then You May Take Me to the Fair »). Arthur (qui, contrairement à tout le monde, est ami avec Lancelot) est consterné par cela, et ne comprend pas la façon de faire d’une femme – bien qu’il ne puisse pas être en colère contre Guenièvre (« How to Handle a Woman »).
Dans la joute, Lancelot bat facilement les trois chevaliers. Il blesse Sir Lionel, qui le combat en dernier, si gravement que la foule le croit mort. Mais la consternation de la foule se transforme en admiration lorsque les cris désemparés de Lancelot pour que Sir Lionel vive semblent ressusciter un mort. Reflétant l’adoration de la foule, Guenièvre se surprend à tomber amoureuse de Lancelot. Elle ne veut cependant pas violer ses vœux de mariage et souhaite que Lancelot quitte Camelot (« Before I Gaze at You Again »). Par un malheureux coup du sort, Lancelot, en dépit de ses fanfaronnades selon lesquelles il est immunisé contre les plaisirs de la chair, est aussi follement amoureux de Guenièvre et est également déchiré par le conflit entre cet amour et sa dévotion à Arthur. Arthur fait de Lancelot un chevalier de la Table ronde. Il se trouve que le rusé roi Arthur devine que Lancelot et Guenièvre ont des sentiments l’un pour l’autre, mais espère que cela passera, car il ne souhaite pas bouleverser la tranquillité de Camelot. Il soliloque à son épée Excalibur, qu’ils relèveront les défis auxquels ils seront tous confrontés, ensemble.
Acte IIEdit
Bien des années plus tard, Guenièvre et Lancelot sont toujours tourmentés par leur amour inassouvi. Elle tente de se débarrasser de lui, mais Lancelot ne veut pas la quitter (« If Ever I Would Leave You »). Ils croient tous deux qu’Arthur n’est pas au courant. Néanmoins, elle reste fidèle à Arthur, et l’aide à mener à bien les affaires de l’État.
Mordred, le fils illégitime d’Arthur, vient à Camelot pour déshonorer le roi et tente de s’approprier le trône. Arthur le charge du programme de formation des chevaliers, sans savoir que Mordred est là pour détruire la Table ronde afin de se venger d’Arthur qui l’a abandonné, et déteste l’idée d’être un chevalier (« Les sept vertus mortelles »). Arthur commence à ressentir la pression de diriger l’Angleterre, et Guenièvre et lui se demandent ce que font les roturiers qui n’ont pas de telles responsabilités (« What Do The Simple Folk Do ? »).
Mordred, pendant ce temps, a conçu un plan pour ruiner Arthur et son royaume de façon permanente. Il pénètre dans une clairière enchantée où sa tante, la sorcière Morgane le Fay, habite dans un château invisible. Morgane aime les sucreries et, bien qu’elle apprécie Arthur, Mordred réussit à la soudoyer avec une grande quantité de sucreries pour qu’elle construise un de ses murs invisibles autour d’Arthur pour une nuit, de sorte que lorsqu’il partira à la chasse le lendemain, il ne pourra pas retourner au château (« The Persuasion »). Pendant ce temps, Mordred incite les chevaliers à se souvenir de leurs anciens jours de combat et de pillage et les retourne contre Arthur (« Fie On Goodness ! »).
Avec Arthur parti, Lancelot, incapable de s’en empêcher, rend visite à Guenièvre dans sa chambre, comme Mordred s’en doutait pleinement. Ils s’embrassent passionnément (« I Loved You Once in Silence »). Cependant, la liaison de Lancelot et Guenièvre et les machinations de Mordred atteignent leur paroxysme lorsque Mordred et certains des chevaliers de la Table Ronde interrompent Lancelot, l’accusent de trahison et tentent de le faire prisonnier. Lancelot les combat et s’échappe, mais Guenièvre est arrêtée, jugée, déclarée coupable de trahison en raison de son infidélité, et condamnée à être brûlée sur le bûcher (« Guenièvre »). Lors de l’exécution, Arthur regarde de loin Mordred le railler pour ses échecs ; il est déchiré entre faire respecter sa loi et accomplir son devoir de roi, ou épargner Guenièvre, qu’il aime toujours malgré tout. Au dernier moment, Lancelot arrive avec une armée, sauve Guenièvre et l’emmène avec lui en France. Mais dans le processus, Lancelot a été contraint de tuer certains des autres chevaliers, laissant les survivants jurer de se venger.
Pour le bien de son propre honneur et celui de Camelot, Arthur doit maintenant faire la guerre à Lancelot. Mordred a constitué sa propre armée contre Arthur, de retour en Angleterre. La guerre fait des ravages à Camelot, puisque plus de la moitié des chevaliers de la Table ronde sont tués. Avant la bataille finale, Arthur rencontre Lancelot et Guenièvre. La relation de Lancelot et de Guenièvre s’est dégradée, sans doute à cause de leur mauvaise conscience. Guenièvre s’est faite nonne et la Table ronde est désormais brisée. Ils proposent de faire face à la justice en Angleterre, mais Arthur ne veut pas voir Guenièvre brûlée ou Lancelot décapité. Il leur pardonne à tous les deux, et ils partent séparément. Cette nuit-là, au camp, Arthur rencontre un jeune passager clandestin nommé Tom de Warwick (probablement Sir Thomas Malory), qui est venu rejoindre la Table ronde. Son discours rappelle à Arthur l’idéalisme et l’espoir qu’il avait en tant que jeune roi, et l’inspire. Arthur fait chevalier Tom, et le renvoie en Angleterre pour qu’il y grandisse, afin qu’il puisse transmettre aux générations futures les idéaux de la chevalerie et de Camelot (« Camelot » (reprise)).